Köyün tarihi bilinmemekle beraber Osmanlı dönemin- de yerleşim yeri olarak kullanıldığı rivayetlerle mevcuttur. Köyün adının nerden alındığı bilinmemektedir. Eski adı Zıdana olup, daha sonra Cumhuriyet döneminde Yelkesen olarak değiştirilmiştir. Günümüzde köy nüfusu 553 kişidir. Köyümüzün nüfusuna kayıtlı İstanbul’da yaşayan 2000 civarında nüfusu da bulunmaktadır.Suşehri ilçe merkezinde de yaşayan yaklaşık 25 hane bulunmaktadır.

         İlçe merkezine uzaklığı 15 km.dir. İlçenin kuzeydoğusunda, Kelkit çayının sol tarafında bulunmaktadır. Köyün başka bir özelliği ise Sivas ile Giresun arasındaki sınırı oluşturmaktadır. Bir başka özelliği de Kılıç kaya barajının gölleme duvarının ve dolu savanın köyün sınırlarında kalmasıdır. Köyün önemli geçim kaynakları tarım ve hayvancılıktır. Isınma sistemi kömür, odun ve tezekle sağlanmaktadır. Köy evleri ahşap ve topraktır. Azda olsa betonarme yapılmıştır. Köyde ilkokul vardır öğretime açıktır. Birde camii vardır. İbadete açıktır. İmkanların kısıtlı olmasından dolayı şehre göçü hızlandırmıştır. Köy halkının çoğu İstanbul’un değişik semtlerinde yaşamaktadır. Köyde eski tarihlere dayalı iki sülale yaşamaktadır. Bu sülaleler Hıdır oğlu ve Çotul oğlu olarak bilinirler. Köyde yaşamakta olan ama soyu eskilere dayanmayan altı tane sülale vardır. Bunlar “ Pamuk oğlu, Elöğler, Veyselliler, Tenekeci, Güneyler ve Karadoruklar “ dır. Pamuk oğlu sülalesinin en büyük atası olan Hacı Pamuk, Orta Asya’dan Konya Karaman’a Oradan da köyümüze geldiği rivayet edilmektedir. Ondan öncesi bilinmemektedir. Aynı  şekilde elöğler sülalesinin atası olan Elöğ, Orta Asya’dan geldiği rivayet edilmektedir. Güneyler sülalesi de eski adı “şule” yeni adı Güngören köyünden geldiği bilinmektedir.

        Tenekeci sülalesi bir hane olarak Giresun Alucra’dan geldiği rivayet edilmektedir.Köye bağlı köyün mezrası olan Mafadar mahallesinde yaşayan halkın çoğunluğu eski ismi “Koğana” yeni ismi Yaygın söğüt olan köyden Üç hane olarak gelmişlerdir. Bunların iki hanesi Veyselliler olup bir hanesi de Karadoruklar olduğu rivayet edilmektedir. Mahallede Veyselliler sülalesi ve Karadoruklar sülalesi Yaşamaktadır.

            Mafadar mahallesinin köy merkezine uzaklığı 3 km.dir. Köyün kuzey batısında bulunmaktadır. Çamlı göze baraj gölü kenarında dır. Mahallede ilkokul vardır ve öğretime açıktır. Birde camii vardır. İbadete açıktır. Köyün İstanbul’da faaliyet gösteren birde “Sivas İli Suşehri İlçesi Yelkesen Köyü Sosyal Yardımlaşma ve Kalkındırma “ adında derneği bulunmaktadır.